摄像头的帧数据是怎么"进内存"的：硬件 DMA（不经过 CPU）

gc2145 传感器（MIPI 接口）
   │  像素数据流（PCLK 时钟驱动的信号）
   ▼
rkcif 控制器（SoC 里的 MIPI 接收器）
   │  ← 内核驱动提前告诉它："把数据写到内存地址 0xXXXXXX，写 960KB"
   ▼
内存（内核分配的物理内存）gc2145 传感器（MIPI 接口）

  • 从传感器到内存，全程没有 CPU 参与。

  • 传感器把像素信号发给 rkcif 硬件，rkcif 硬件按驱动配置的地址，自己把数据写到内存里——这叫 DMA（Direct Memory Access，直接内存访问）。

队列

  • 帧队列，有4个帧在队列中，REQBUFS(4)。

  • 内核驱动分配了4块内存。DMA填充一块，我们处理一块，等待入队一块，空闲一块。

  • 填充帧需要时间，程序处理帧需要时间，如果只有1帧，那么填充完，然后程序处理，帧率直接减半。

  • DQBUF把队列里最新一帧的"所有权"转给你——内核在 vb.index 里告诉你"第 2 块缓冲填好了，归你了。数据原地没动（还在那块物理内存里），只是"现在轮到你看它了"。你通过 mmap 映射的虚拟地址（bufs[2].start）可以直接读它。

  • select，select(fd) 是"等货架上有货"的通知——内核有帧入队完成时会让 fd 可读，select 返回。没有 select 直接 DQBUF 也行，但会阻塞等；select 给你"有货再取"的效率。