任务切换

在多任务情况下，利用中断功能，以及现场保护。

当前任务->停止->用到的寄存器入栈->时间片到了->出栈->恢复继续执行

一共有三个任务为例：

​ 任务1，任务2，任务三。

当时间片1ms到来的时候进入中断，这时候cpu将一部分寄存器入栈，然后freeRTOS又将其他用到的寄存器入栈。注意入的是任务栈，不是cpu的中断处理栈。然后freeRTOS将sp指针指向任务2的栈，将栈帧里面的PC指针指向任务2的PC，LR寄存器也改成任务2的LR。cpu恢复现场的时候就不是恢复任务1的现场，而是任务2的现场，从而达到任务切换的效果。